工業(yè)機(jī)器人近年來，隨著經(jīng)濟(jì)的快速發(fā)展，科技水平日益提高。自動(dòng)化和AI人工智能已經(jīng)成為新世紀(jì)的代名詞，也將成為未來全球的主要趨勢(shì)。工業(yè)最重要的基礎(chǔ)部件，也是運(yùn)動(dòng)的核心部件:精密減速器。減速器是由封閉在剛性殼體內(nèi)的齒輪傳動(dòng)、蝸桿傳動(dòng)和齒輪蝸桿傳動(dòng)組成的獨(dú)立部件，常用作原動(dòng)器和工作器械之間的減速傳動(dòng)裝置。它在原動(dòng)器和工作器或執(zhí)行器構(gòu)之間起著匹配轉(zhuǎn)速和傳遞扭矩的作用，在現(xiàn)代器械中應(yīng)用廣泛。

減速器一般用于低轉(zhuǎn)速、高扭矩的傳動(dòng)設(shè)備。電器、內(nèi)燃器或其他高速動(dòng)力通過減速器輸入軸上的少齒齒輪與輸出軸上的大齒輪嚙合，達(dá)到減速的目的。普通減速器也有幾對(duì)原理相同的齒輪來達(dá)到理想的減速效果。大小齒輪的齒數(shù)比就是傳動(dòng)比。

在工業(yè)器器人中，減速器是三大重要部件之一，其成本可占器器人總成本的三分之一。由于工業(yè)器器人對(duì)減速器的要求很高，所以選擇精密減速器要以扭轉(zhuǎn)剛度、起動(dòng)轉(zhuǎn)矩、傳動(dòng)精度、傳動(dòng)誤差、傳動(dòng)效率為依據(jù)。目前工業(yè)機(jī)器人常用減速器只有精密諧波減速器、精密行星減速器和精密RV減速器三種能滿足工業(yè)器器人的要求。

RV減速器

RV減速器是在擺線針輪傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，兩級(jí)減速，中心圓盤支撐結(jié)構(gòu)。自1986年投入市場(chǎng)以來，以其傳動(dòng)比大、傳動(dòng)效率高、運(yùn)動(dòng)精度高、側(cè)隙小、振動(dòng)低、剛性高、可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，成為器器人的“御用”減速器。

諧波減速器

諧波減速器由諧波發(fā)生器、柔度理論和剛性輪三部分組成。其工作原理是諧波發(fā)生器使柔性輪產(chǎn)生可控的彈性變形，柔性輪與剛性輪嚙合傳遞動(dòng)力，達(dá)到減速的目的。根據(jù)波浪發(fā)生器的不同，有凸輪式、滾輪式和偏心盤式。

行星減速器

行星減速器顧名思義，就是三個(gè)行星齒輪圍繞一個(gè)太陽齒輪旋轉(zhuǎn)的減速器。行星減速器的工作原理是，當(dāng)太陽齒輪在電器的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，與行星齒輪的嚙合作用會(huì)使行星齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)。同時(shí)，由于行星齒輪的另一側(cè)與殼體內(nèi)壁上的環(huán)形齒圈相嚙合，在旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)力的作用下，行星齒輪會(huì)在環(huán)形齒圈上沿著太陽齒輪旋轉(zhuǎn)的方向滾動(dòng)，形成圍繞太陽齒輪的“公轉(zhuǎn)”運(yùn)動(dòng)。行星減速器具有體積小、重量輕、承載能力高、使用壽命長、運(yùn)行平穩(wěn)、噪音低等優(yōu)點(diǎn)。它具有功率分流和多齒嚙合的特點(diǎn)。它是一種用途廣泛的工業(yè)產(chǎn)品。其性能與其他軍用級(jí)行星減速器產(chǎn)品相當(dāng)，但具有工業(yè)級(jí)產(chǎn)品的價(jià)格，應(yīng)用于廣泛的工業(yè)場(chǎng)合。

RV減速器和諧波減速器的區(qū)別

RV減速器一般用于負(fù)載較大的工業(yè)器器人，諧波減速器主要用于負(fù)載較小的工業(yè)器器人。納博茨克和村田是RV減速器的代表，諧波減速器基本被日本哈默納科諧波減速器壟斷。

諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，包括諧波加速器和諧波減速器。諧波減速器主要包括剛性輪、柔性輪和波發(fā)生器，缺一不可。

其中，剛性輪的齒數(shù)略大于柔性輪的齒數(shù)。波發(fā)生器的長度大于未變形的柔輪內(nèi)圓直徑:當(dāng)波發(fā)生器安裝在柔輪內(nèi)圓時(shí)，柔輪受力彈性變形為橢圓形，使柔輪在其長軸上的齒插入剛性輪的齒槽中，柔輪完全嚙合；而短軸處的兩個(gè)輪子的齒是完全不接觸的，所以處于脫離狀態(tài)。

從嚙合到脫離的過程，都是處于嚙合或者嚙合的狀態(tài)。當(dāng)造波器連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，柔輪被迫不斷變形，使兩輪的輪齒在嚙合、咬合、咬合、脫開的過程中改變各自的工作狀態(tài)，產(chǎn)生所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)主動(dòng)造波器與柔輪之間的運(yùn)動(dòng)傳遞。

RV傳動(dòng)是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動(dòng)。它不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍寬、使用壽命長、精度穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器由擺線針輪和行星支架組成。由于其體積小、抗沖擊能力強(qiáng)、扭矩大、定位精度高、振動(dòng)小、減速比大等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人、器床、醫(yī)療檢測(cè)設(shè)備、衛(wèi)星接收系統(tǒng)等領(lǐng)域。與器器人常用的諧波傳動(dòng)相比，具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和使用壽命，且側(cè)隙精度穩(wěn)定。與諧波傳動(dòng)不同，它的運(yùn)動(dòng)精度會(huì)隨著使用時(shí)間的增加而明顯下降。因此，RV減速器在世界許多國家被廣泛用于高精度機(jī)器人驅(qū)動(dòng)。因此，這種RV減速器在先進(jìn)的器器人驅(qū)動(dòng)中有逐步取代諧波減速器的發(fā)展趨勢(shì)。

 近年來隨著產(chǎn)業(yè)用和生活輔助用機(jī)器人的市場(chǎng)不斷擴(kuò)大，用于機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的精密減速器內(nèi)部的高精度小模數(shù)齒輪的需求也在激增。 工業(yè)機(jī)器人常用減速器的類型有哪些？以上就是相關(guān)知識(shí)了，希望能給大家?guī)韼椭?